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Guiones medios en URL controlador Codeigniter

Necesitaba que los nombres de mis controladores utilizaran el guión medio como nombres para URL amigable a buscadores en Codeigniter. Este sólo proporciona nombre de métodos o controladores con guión bajo, y buscando por Internet no encontré ningún método ni solución eficaz.
Mi solución ha sido extender la librería Routes en Codeigniter.